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By Jan Christoph Martin

ISBN-10: 3937300244

ISBN-13: 9783937300245

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In geeigneter Anordnung können diese Aktoren auch als elastische Finger einer Hand genutzt werden. 2 Kenngrößen und Modellierung des Gelenkaktors Die für die Beschreibung des Aktors wichtigsten Größen sind das Gelenkmoment und das Aktorvolumen. 2 Modelle für die Abhängigkeit von Aktordruck und Gelenkwinkel diskutiert und an Hand von Messdaten validiert. 1 Momentenkennfeld Das Gelenkmoment ist die zentrale Größe sowohl für die Winkelbeschleunigung ϕ¨ eines sich frei bewegenden Gelenks als auch für die Bestimmung der Kräfte, die auf ein mit dem Finger in Kontakt stehendes Objekt ausgeübt werden.

Mutation und Rekombination werden nur auf den Verlierer angewendet. Da die Population mehrheitlich mit zu großen Magnetdurchmessern initialisiert wird, ist die Mutation auf die Erzeugung kleinerer Magnete ausgerichtet. 1 mm gleichverteilter Zufallszahlen ermittelt. Bei der Rekombination wird ein Abschnitt der Gene des Gewinners auf den Verlierer kopiert, Position und Länge werden per Zufall bestimmt. Dabei werden maximal 30 % der Gene überschrieben. 7, rechts). Der Magnetradius reicht im Außenbereich nahe an den zulässigen Maximalradius heran und nimmt zur Mitte hin auf das zulässige Minimum ab.

Festo integriert in ihrem fluidic muscle MAS [50] die Außenhaut des Aktors zu einem faserverstärkten elastischen Schlauch. Ganz auf Materialausdehnung verzichten die pleated pneumatic artificial muscles (PPAM) [38], deren Hülle aus einem Aramidgewebe mit einer Abdichtung aus Polypropylen besteht. Die Außenhaut ist in Längsrichtung gefaltet, so kann sich der Aktor in Querrichtung ohne Materialdehnung ausbreiten. 1). Ihr Verhalten wurde in mehreren Armen [143, 178, 184] und Beinen [190, 192] untersucht.

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Ein Beitrag zur Integration von Sensoren in eine anthropomorphe kunstliche Hand mit flexiblen Fluidaktoren German by Jan Christoph Martin


by Kenneth
4.3

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